Script rápido que muita gente procura e fica brigando com códigos gigantescos:

<script type='text/javascript'>

function iframeAutoHeight(quem,heu){

    //by Micox - elmicox.blogspot.com - elmicox.com - webly.com.br 

    if(navigator.appName.indexOf("Internet Explorer")>-1){ //ie sucks

        var func_temp = function(){

            var val_temp = quem.contentWindow.document.body.scrollHeight + 5

            quem.style.height = val_temp + "px";

            alert(val_temp)        }

        setTimeout(function() { func_temp() },100) //ie sucks       

    }else{

        var val = quem.contentWindow.document.body.parentNode.offsetHeight + 5

        quem.style.height= val + "px";

    }   

}

</script>

Atenção: Só funciona para iframes do mesmo domínio. De outro domínio dá erro de segurança.

Uso no onload do iframe:

<iframe id='ha' src='teste.php' onload='iframeAutoHeight(this)' frameborder='0'></iframe>